环状还原器
传输装置
摆线针轮减速器是一种新型的传动装置，它采用行星传动原理和摆线针齿啮合方式。摆线针轮减速器的所有传动装置可分为三个部分：输入部分、减速部分和输出部分。
产品特性
（1）单级传动装置具有高速比和高效率，可实现1:87的减速比，效率在90%以上。如果采用多级传动，减速比会更大。
（2）结构紧凑，体积小。由于采用了行星传动原理，输入轴和输出轴在同一轴线上，因此其型号的尺寸可以尽可能小。
（3）运行平稳，噪音低。摆线销齿啮合齿数多，重叠系数大，且具有机械平衡机制，因此振动和噪音被控制在最低限度。
使用可靠，使用寿命长。主要部件采用高碳铬钢制成，经淬火处理（硬度HRC 58～62），强度高；部分传动接触采用滚动摩擦，因此经久耐用，使用寿命长。
工作原理
当输入轴随偏心套筒旋转一周时，由于摆线轮齿廓曲线的特性以及销轴上销齿的限制，摆线轮的运动变为包含公转和自转的平面运动。当输入轴正向旋转时，偏心套筒也旋转一周，摆线轮反向旋转一个齿以达到减速。然后，借助W型输出机构，摆线轮的低速旋转运动通过销轴传递到输出轴，从而获得较低的输出转速。
分类
（1）XJXL型法兰式立式双轴摆线针轮减速机。（2）XJXWD型底座卧式普通电机直连摆线针轮减速机；XJXLD型法兰式立式普通电机直连摆线针轮减速机；XWD型底座卧式摆线针轮减速机；XLY型法兰式立式特殊电机用摆线针轮减速机。（3）8000系列行星摆线针轮减速机；8000系列XW、XWD型摆线针轮减速机；8000系列XL、XLD型摆线针轮减速机；8000系列XWE、XWED型摆线针轮减速机；8000系列XLE、XLED型摆线针轮减速机。 （4）F8000系列行星摆线齿轮减速机：FWD、FLD、FL、FW、FWED、FLED、FWE和FLE。（5）Z系列行星摆线齿轮减速机：JB/T2982-1994，型号包括ZW、ZWD、ZL、ZLD、ZWE、ZWED、ZLE、ZED、ZWS、ZWSD、ZLS和ZSD。（6）9000系列行星摆线齿轮减速机；9000系列XW、XWD摆线齿轮减速机；9000系列XL、XLD摆线齿轮减速机；9000系列XWE、XWED摆线齿轮减速机；9000系列XLE、XLED摆线齿轮减速机。
注：上述各种减速器的本质相同，但摆线减速器制造商推出的型号不同。